Sorkwity miały w średniowieczu znaczenie strategiczne. W miejscu, gdzie obecnie znajduje się Pałac istniała pruska strażnica. Pierwotna nazwa Sarkewite pochodzi najprawdopodobniej z języka pruskiego i oznacza "sargas" - wartownik i "wieta" - miejsce. Sorkwity nadane zostały przez Wielkiego Mistrza Winrycha von Kniprode braciom Chrystianowi i Ottonowi von Oelsenom w 1379 roku jako dobra rycerskie. Naturalny charakter obronny zadecydował, że za panowania krzyżackiego, brat zakonny Hans von Oelsen postawił na miejscu dzisiejszego Pałacu, drewnianą strażnicę strzegącą Sorkwity przed najazdami Litwinów. W połowie XV wieku dobra kupili von Schliebenowie, za ich czasów (1593 - 1607) nad brzegiem jeziora Gielądzkiego wybudowano murowany kościół (kilkakrotnie przebudowany w latach 1698-99, wieża o gotyckim wyglądzie została zbudowana w latach 1701-12). Ozdobą kościoła jest bogato zdobiony ołtarz z roku 1715, kazalnica z roku 1694 (dzieło rzeźbiarza Riga z Królewca), barokowa ławka kolatorska z początków XVIII wieku oraz rzeźbiony konfesjonał. Przed kościołem znajduje się grobowiec z piaskowca pastora Krügera (zmarł w 1737 roku) oraz obelisk upamiętaniający urodzonego w Sorkwitach Jana Fryderyka Goerke (1750-1822), twórcę służby zdrowia w armii pruskiej. Majątek Sorkwity należał do możnych rodów niemieckich (w latach 1750-1804 należał do polskiej rodziny Bronikowskich). W 1788 roku major huzarów Jan Zygmunt Bronikowski von Oppeln, wybudował w Sorkwitach dwór. Ich świetność zapoczątkowali jednak dopiero Mirbachowie, którzy nabyli dobra w 1804 r. Swój rozkwit majątek zawdzięczał Juliuszowi Ulrichowi von Mirbach, który w 1888 r. otrzymał tytuł hrabiowski. 
 

Pałac został wzniesiony w latach 1850-1856, w epoce wielkiej popularności neogotyku w architekturze niemieckiej. Styl ten nawiązywał do gotyckich zamków: zróżnicowana malowniczo bryła, wieżyczki, sterczyny, krenelaże miały sprawiać wrażenie romantycznych warownych siedzib. Pałac w Sorkwitach odpowiadał tym dążeniom, podobnie jak budynek dawnej wozowni w formie wieży warownej z basztami na narożach. Pałac założony na rzucie zbliżonym do litery U, ukształtowany na zasadzie przenikających się, zróżnicowanych wysokością i wielkością brył, z dominującą, oktagonalną wieżą w północno-wschodnim narożu. Od strony północno-zachodniej pałacu wzniesiono budynek wozowni, który formą przypomina wieżę zamkową z basztami na narożach. Równocześnie z budową pałacu został ukształtowany park krajobrazowy, który obejmował kompozycją także półwysep na jeziorze (tam m.in. założono winnice i już po paru latach produkowano własne wino). Egzotyczną atrakcją drzewostanu parkowego jest miłorząb japoński rosnący przy pałacu. Za czasów von Mirbachów Sorkwity przeżywały najlepsze 110 lat rozwoju. 
 

Podczas pierwszej wojny światowej, armia Samsonowa po kilkudniowym pobycie spaliła Pałac w nocy z 26 na 27 sierpnia 1914 roku w przeddzień klęski pod Olsztynkiem. W ogniu spłonęło całe umeblowanie wraz z nagromadzonymi zbiorami. Ocalały podobno tylko mury magistralne. Hrabia Mirbach miał wówczas 75 lat, majątek zapisał bratankowi, baronowi Bernardowi von Paleske (adiutant Cesarza Wilhelma II). Baron odbudował rezydencję w latach 1922-1923 dokładnie według pierwowzoru. Pod zarządem rodziny von Paleskich, Sorkwity i Pałac pozostawały do 1945 roku, stając się miejscem spotkań polityków niemieckich i pruskich. II wojnę światową pałac przetrwał w dobrym stanie, rozgrabiono jedynie wyposażenie wnętrz. Po drugiej wojnie światowej Pałac należał do miejscowego PGR-u, a w 1957 roku został przekazany Zakładowi Maszyn Rolniczych 'Ursus' z Warszawy. Od 1998 Pałac jest w rękach prywatnych.